Le millénarisme est une doctrine formulée au sein ou à la marge de nombreuses religions. Particulièrement présente dans les religions judéo-chrétiennes, elle repose sur l’attente d’un temps (un millénaire) de paix et de bonheur annoncé dans les textes sacrés (cf. L’Apocalypse)
Certains prophètes millénaristes, plutôt que d’attendre ce millénaire de bonheur, déclarèrent qu’il était advenu. Ainsi Hassan i-Sabbah II à Alamut au XIIe siècle ou Jean de Leyde à Munster en 1535.
Dans le «monde inversé» du millenium régneraient les pauvres et les parias. Mais dans la société fortement hiérarchisée du moyen-âge, ce monde sans classes constituait une perspective subversive, révolutionnaire. L’obtention du salut après la mort était en effet au cœur de la coercition chrétienne. L’idée d’un paradis «ici et maintenant» était donc intolérable pour les autorités religieuses. Les mouvements millénaristes médiévaux furent par conséquent tous brutalement réprimés.
Le discours millénariste se retrouva plus tard dans de nombreuses sectes, dans certains courants du socialisme utopique (comme le saint-simonisme et le fouriérisme), dans quelques mouvements hippies ou chez les adeptes du culte du cargo.
Norman Cohn, Les Fanatiques de l’Apocalypse (The Pursuit of the Millenium), 1957